Struttura del corso

Introduzione alla pianificazione del percorso per veicoli autonomi

Fondamenti e sfide della pianificazione del percorso
  • Applicazioni nella guida autonoma e nella robotica
  • Panoramica delle tecniche di pianificazione tradizionali e moderne
  • Algoritmi di pianificazione del percorso basati su grafi

    Panoramica degli algoritmi A* e Dijkstra
  • Implementazione di A* per la ricerca del percorso su griglia
  • Varianti dinamiche: D* e D* Lite per ambienti in evoluzione
  • Algoritmi di pianificazione del percorso basati sul campionamento

    Tecniche di campionamento casuale: RRT e RRT*
  • Smussatura e ottimizzazione del percorso
  • Gestione dei vincoli non olonomi
  • Pianificazione del percorso basata sull'ottimizzazione

    Formulazione del problema della pianificazione del percorso come un problema di ottimizzazione
  • Ottimizzazione della traiettoria utilizzando la programmazione non lineare
  • Tecniche di ottimizzazione basate sul gradiente e senza gradiente
  • Pianificazione del percorso basata sull'apprendimento

    Apprendimento per rinforzo profondo (DRL) per l'ottimizzazione del percorso
  • Integrazione di DRL con algoritmi tradizionali
  • Pianificazione adattiva del percorso utilizzando modelli di machine learning
  • Gestione di ambienti dinamici e incerti

    Tecniche di pianificazione Reactive per una risposta in tempo reale
  • Evitamento degli ostacoli e controllo predittivo
  • Integrazione dei dati di percezione per una navigazione adattiva
  • Valutazione e benchmarking degli algoritmi di pianificazione del percorso

    Metriche per l'efficienza, la sicurezza e la complessità computazionale del percorso
  • Simulazione e test in ROS e Gazebo
  • Caso di studio: confronto tra RRT* e D* in scenari complessi
  • Casi di studio e applicazioni nel mondo reale

    Pianificazione del percorso per robot di consegna autonomi
  • Applicazioni in auto a guida autonoma e UAV
  • Progetto: implementazione di un pianificatore di percorso adattivo utilizzando RRT*
  • Riepilogo e prossimi passi

    Requisiti

    • Competenza nella programmazione Python
    • Esperienza con sistemi robotici e algoritmi di controllo
    • Familiarità con le tecnologie per veicoli autonomi

    Destinatari

    • Ingegneri Robotics specializzati in sistemi autonomi
    • Ricercatori di intelligenza artificiale focalizzati sulla pianificazione del percorso e la navigazione
    • Sviluppatori di livello avanzato che lavorano sulla tecnologia di guida autonoma
     21 ore

    Numero di Partecipanti


    Prezzo per Partecipante

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